Le parc fût créé en 1961 par le Président de la République de l'époque, Juscelino Kubitschek avec pour nom le Parque Nacional do Tocantins (en raison de la source du fleuve Tocantins dans cette région).
Il changea de dénomination lorsque l'état de Goiás fût divisé en deux, Goiás au sud et la création du futur état de Tocantins au nord (1er Janvier 1989).

Le point de vue appelé la baleine.
De ce côté, on peut en effet deviner la silhouette du mamifère marin baleine.